Для ускорения инициализации следует выбирать по возможности как можно более высокую скорость обмена в линии связи контроллеров (вплоть до 115200 бит/сек).
При использовании режима обмена «Multimaster» адреса контроллеров в пределах одной линии связи необходимо задавать по порядку, начиная с первого и далее по возрастанию, без пропусков.Несоблюдение этого правила существенно увеличивает цикл опроса изамедляет инициализацию контроллеров.